有可考的穿内衣的历史可以上溯到汉朝。那时的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻簿、不庄重”，因此即使洗干净了搁在那里也不能让人看见，否则是很失体统的。尤其是女性内衣，洗涤后绝对不能晾晒在外人可能经过的地方。大凡书中描写某女在人前露出内衣，那一定非良家女子。《红楼梦》中的尤三姐在与贾珍、贾琏饮酒时，“松挽着头发，大红袄子半掩半开，露着葱绿抹胸，一痕雪脯。底下绿裤红鞋，一对金莲或翘或并，没半刻斯文，两个坠子却似打秋千一般”。一个在中国古人眼中坏女人的形象跃然纸上。
　　 内衣在我国历史上各个时代有不同的称谓：汉朝内衣称为“抱腹”、“心衣”，魏晋称为“两当”，唐代称为“诃子”，宋代称为“抹胸”，元代称为“合欢襟”，明朝称为“主腰”，清朝称为“肚兜”，再后来就到了近代，则是我们至今仍可见到的“小马甲”了。
　　 内衣称谓的变迁实际上表明了古代女人对胸部审美趣味的不断变化。以唐代“诃子”为例，唐代对女性美早早喊出了“以胖为美”的口号，当然，这里的胖并非肥胖，而是丰满。这决定了美丽的女性不能像前朝人一样穿吊带的“心衣”，那样容易勒出毛病来。于是，唐代女人便发明了无带的内衣，称为“诃子”，她们将裙子高束在胸际，然后在胸下部系一阔带，两肩、上胸及后背袒露，外披透明罗纱，内衣若隐若现，因而内衣面料考究，色彩缤纷，难怪人们总以盛唐为骄傲，那时候便“内衣外穿”了。“诃子”本身也有一个发展过程。这应该是以杨贵妃为分界线的。之前露胸较多，而后就有所收敛。蔡东藩《唐史演义》记载：“禄山与贵妃，鬼混了一年有余，甚至将贵妃胸乳抓伤。贵妃未免暗泣，因恐玄宗瞧破，遂作出一个诃子来，笼罩胸前。宫中未悉深情，反以为未肯露乳，多半仿效。禄山却暗中怀惧，不敢时常入宫。”由此可见，“遮丑”也是内衣的主要功能之一。
　　 杨贵妃在遭遇安禄山之手后安了块东西在胸前去遮挡爪痕,有人认为那应该是我国早期的BRA. 也可以认为最接近现代内力的雏形发明者就是杨贵妃。
　　 美国的第一件专利胸罩是一个叫杰布可丝（Mary Phelps Jacobs）的女子发明的，这个初入社交圈的女孩在参加一次舞会的时候，忽然厌倦了僵硬的紧身胸衣，于是在法国女仆的帮助下，用两条手帕加上一条粉红色的丝带结成一件类似胸罩的内衣。当她穿着飘逸的晚装在舞会上出现，其自然凸显的乳房立刻招来艳羡的目光。随后她为周围的女友进行了很多同样的制作，并于1914年以克瑞丝可丝比（Caresse Crosby）的名字申请了专利，所谓“无背式胸罩”（Backless Brassiere）即在那时诞生。
　　 她把样品赠送给她所有社交圈的朋友们，她的设计式样就这样流行开来。最后她以1500美元（1035英镑）的价格把她的设计卖给了华纳兄弟胸衣公司。
　　 1922年，一个名叫艾达.罗森索尔的有远见的妇女，重拾这一创意并将之发扬光大。她是一个富有洞察力的人，在20世纪20年代和30年代早期，平胸的男孩子般的摩登女郎正大受欢迎，她却预测身体的曲线美将再度风行，并带动尺寸不同的胸罩的流行。我们现在仍在延用的A~D罩杯的划分标准就是华纳公司在1935年所创设的。
　　 20世纪20~30年代，人们对性感的视点更多地集中在腿和背上。然而，到了第二次世界大战期间，罗森索尔的预见被证明是正确的。当时送到前线战士手中的招贴画上的美女个个丰满，没有一个是男孩化的。最著名的当属贝蒂.格莱柏。战后一直到60年代，乳房丰美极度盛行，达到了前所未有的程度。
　　 到50年代，好莱坞的性感女星是毋庸置疑的偶像。所有发达国家的妇女们都曾深受好莱坞衣着样式和打扮的影响。就在那些体态丰满的好莱坞性感女星大出风头的同时，“子弹型胸罩”也适时亮相了。像玛丽莲.梦露、简.曼斯菲尔德这样的女性很容易地就让人们懂得了“丰乳=性感”这个等式。
　　 50年代后期同样也见证了一些惹眼书刊的首次发行，比如《花花公子》杂志。在这之前，唯一能看得到裸乳的是那些专业技术性杂志（常常是素描）或者是《国家地理杂志》（描绘土著部落人群）。随着一批男性杂志和好莱坞女星们的出现，女性乳房以前所未有的态势暴露在年轻男人的眼前，于是一个新的性吸引力的定义形成了。正因为时尚潮流中的大多数女演员和模特有着丰满的乳房，丰乳成了性吸引的同义词。这个观点至今仍未真正过时。
　　 与此同时，胸罩开始失去其作为衣着的功能，成为了时尚用品。这一直持续到60年代，当时女权主义者们烧掉了她们的胸罩，引起了一时哗然。在极短的一段时间内，胸罩被看做是男权压迫的产物，但出乎意料的是，不戴胸罩的妇女解放运动却受到爱慕乳房的男性们的普遍欢迎。然而一旦热情消退，使乳房更加耸挺的“十字形胸罩”却应势而生了，紧接着，“神奇胸罩”也出现了。这两种胸罩对于那些没有天赋异禀的女性来说是上天的恩赐。
　　 在80年代，麦当娜戴着由吉恩.保尔.戈尔特设计的锥形胸罩将我们拉回到了自惭形秽的“黑暗时代”，但对于那些认为胸罩是为了穿着舒适的妇女们来说，运动型胸罩的出现则是一种安慰和出路。然而到了1994年，胸罩曾遭到致命的非难。《精装细扮》是一本饱受争议的书，它提出戴胸罩会抑制乳房内部和周围淋巴系统的功能，由此引起毒素堆积，从而可能导致癌症，这个理论后来被推（和谐）翻了。现在女性有了一连串令人目不暇接的提托型、增大型及束胸型的胸罩可供选择。